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                步進電機控制策略

                隨著社會的發展,對步進電〖機控制系統的精度要求越來越高,早期的控制策略已經不能滿足當前系統〖的需求,為了提高步進電機系統是三道身影精度和可靠性,展開了步進電機控制策略的研究。下面敘述最廣泛◢的四個方向:

                1PID控制:它根據給定值 r( t) 與實際輸出值 c(t) 構成◥控制偏差 e( t) , 將偏差的◣比例 、積分和微分通過線性組合構成控制量 ,對被控對象進行控制 。現已驗證了該控制法具有較好的動態響應特∏性。所制造的PID 控制器具有結構簡單 、魯棒性強 、可靠性高等優點 ,但是它無法有效應對系統中的不確定信息 。


                2、自適應控制:它是上←世紀50年代發展起來的自動控制領域的分支。隨著控制對象的復雜化 ,當動態特性不可知或發生不可預測的變化時,為得到高性◇能的控制器,根據步進電機的線性或近似〇線性模型推導出了全局穩定的自適◣應控制算法 ,。其主要優點是容易實現和自適應速度快 ,能有效地克服電機模型參數的緩慢變化所引起的影分外響 ,是輸出信號跟蹤參考信號 ,但這些控制算法都嚴重依◆賴於電機模型參數

                3、矢量控制:矢量控制是現代電機高性能控制的理論基礎 ,可以改善電機的轉矩控制性能 。它通過磁場定向將定子電流分為勵磁□ 分量和轉矩分量分別加以控制 ,從而獲得良好的解耦特性 ,因此 , 矢量控制既需要控制定子電流的幅值 ,又↓需要控制電流的相位 。

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                4、智能控制:它突破了必須基於數學模型的框架的傳統控制方法 ,不依賴或不完全依賴控制對象的數㊣學模型 ,只按研究應該是個核心機密實際效果進行控制 , 在控制中有能力考慮系統的不確定性和精確性,具有較『強的魯棒性 、自適應性 。現已有模糊邏←輯控制、神經網絡控制@ 在應用中較為成熟。


                  a、模糊控制:模糊控制就是在被控●制對象的模糊模對啊型的基礎上 ,運用模糊控制器的近似推理等手段 ,實現系統控制的方法】 。系也沒有散發出傳說中統為超前角控制 ,設計無需數學模型 ,速度響應時間短 。

                  b、神經網絡控制:利用大量的神經元按一定的拓撲結構和學習調整,可以充分逼近任意復雜的非線『性系統 ,能夠學習和自適應未知或不確定的系統 ,具有很強的魯棒性和容錯性 。

                目前,很多學者◤將這些控制技術相互結合,以解決單純控制技術的◣不足。

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